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	<title>人工智能&#38;机器人 &#187; 传感器</title>
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		<title>高速灵巧机械手</title>
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		<pubDate>Wed, 16 Dec 2009 23:00:24 +0000</pubDate>
		<dc:creator>Yuan</dc:creator>
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		<description><![CDATA[手是人类最自由度最多，也是最灵活的部位，近些年机械手的灵巧性大幅提高，速度更是胜过人手一筹。东京大学石川小室研究室研制的高速灵巧手拥有高速的视觉系统和触觉系统（1kHz！）超高的工作频率也带来非凡的能力：这个手可以拍乒乓球、转笔、抛球、打结！使用镊子夹米粒！最牛的是能抛接手机！ 石川小室研究室主要研究领域有：感知融合、动态图像控制、大规模并行图像处理、元认知等，综合这所有的技术带来下面惊艳的视频：(...) 阅读全文： 高速灵巧机械手 © Yuan for 人工智能&#38;机器人, 2009. &#124; Permalink &#124; No comment &#124; Add to del.icio.us Post tags: 传感器, 机械手, 视觉


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			<content:encoded><![CDATA[<p><img class="alignleft size-thumbnail wp-image-521" title="_super_speed_robot_hands" src="http://airobot.org/blog/wp-content/uploads/2009/12/super_speed_robot_hands-150x150.jpg" alt="_super_speed_robot_hands" width="150" height="150" />手是人类最自由度最多，也是最灵活的部位，近些年机械手的灵巧性大幅提高，速度更是胜过人手一筹。<a href="http://www.k2.t.u-tokyo.ac.jp/">东京大学石川小室研究室</a>研制的高速灵巧手拥有高速的视觉系统和触觉系统（1kHz！）超高的工作频率也带来非凡的能力：这个手可以拍乒乓球、转笔、抛球、打结！使用镊子夹米粒！最牛的是能抛接手机！</p>
<p>石川小室研究室主要研究领域有：<a href="http://www.k2.t.u-tokyo.ac.jp/fusion/index-e.html">感知融合</a>、<a href="http://www.k2.t.u-tokyo.ac.jp/mvf/index-e.html">动态图像控制</a>、<a href="http://www.k2.t.u-tokyo.ac.jp/vision/index-e.html">大规模并行图像处理</a>、<a href="http://www.k2.t.u-tokyo.ac.jp/perception/index-e.html">元认知</a>等，综合这所有的技术带来下面惊艳的视频：(...)<br/> 阅读全文： <a href="http://airobot.org/blog/2009/12/17/%e9%ab%98%e9%80%9f%e7%81%b5%e5%b7%a7%e6%9c%ba%e6%a2%b0%e6%89%8b/">高速灵巧机械手</a></p>
<hr />
<p><small>© Yuan for <a href="http://airobot.org/blog">人工智能&amp;机器人</a>, 2009. |
<a href="http://airobot.org/blog/2009/12/17/%e9%ab%98%e9%80%9f%e7%81%b5%e5%b7%a7%e6%9c%ba%e6%a2%b0%e6%89%8b/">Permalink</a> |
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		<title>拥有感觉的人造手</title>
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		<pubDate>Thu, 29 Oct 2009 23:00:06 +0000</pubDate>
		<dc:creator>Yuan</dc:creator>
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		<description><![CDATA[BBC新闻：意大利和瑞典科学家日前开发出世界上第一个拥有感觉的人造机械手。这个人造手被安装在一位22岁的残疾青年男子胳膊上，它通过微型传感器与神经末梢连接。 视频中一位科学家提到了机械手移植到人类胳膊上需要克服两个问题：1）通过神经直接控制机械手；2）机械手能够向人提供力反馈，即触觉。该机械手只有4个电机，还不能做复杂的动作。这已经是10年研究的成果了，也许再等10年残疾人可以拥有完美的人造手。 订阅这篇文章的评论？ 分享到del.icio.us Digg this! 发到Diigo Post on Google Buzz 添加到Mister Wong 分享到Mixx 分享到Reddit Tweet This! 分享到Facebook Email this via Hotmail 相关文章[转载]“蓝脑”计划：人造大脑的可能性 高速灵巧机械手 ［转载］经济危机，机器人也失业


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<li><a href='http://airobot.org/blog/2009/10/05/%e8%bd%ac%e8%bd%bd%e7%bb%8f%e6%b5%8e%e5%8d%b1%e6%9c%ba%ef%bc%8c%e6%9c%ba%e5%99%a8%e4%ba%ba%e4%b9%9f%e5%a4%b1%e4%b8%9a/' rel='bookmark' title='Permanent Link: ［转载］经济危机，机器人也失业'>［转载］经济危机，机器人也失业</a></li>
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			<content:encoded><![CDATA[<p>BBC新闻：意大利和瑞典科学家日前开发出世界上第一个拥有感觉的人造<span class='wp_keywordlink_affiliate'><a href="http://airobot.org/blog/tag/hand/" title="查看 机械手 的全部文章" target="_blank">机械手</a></span>。这个人造手被安装在一位22岁的残疾青年男子胳膊上，它通过微型<span class='wp_keywordlink_affiliate'><a href="http://airobot.org/blog/tag/sensor/" title="查看 传感器 的全部文章" target="_blank">传感器</a></span>与神经末梢连接。</p>
<p>(...)<br/> 阅读全文： <a href="http://airobot.org/blog/2009/10/30/%e6%8b%a5%e6%9c%89%e6%84%9f%e8%a7%89%e7%9a%84%e4%ba%ba%e9%80%a0%e6%89%8b/">拥有感觉的人造手</a></p>
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<p><small>© Yuan for <a href="http://airobot.org/blog">人工智能&amp;机器人</a>, 2009. |
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		<title>研究机器人需要思考的几个问题</title>
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		<pubDate>Wed, 28 Oct 2009 23:28:21 +0000</pubDate>
		<dc:creator>Yuan</dc:creator>
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		<description><![CDATA[今天在ASIMO的网站上看到Honda机器人课堂的讨论题目（原文下载），觉得很有意义，值得所有研究机器人的甚至所有人思考。下面试着回答一下，欢迎大家讨论。 1. 我们知道机器人既不是男性也不是女性，因此是不是就意味着以“它”来称呼机器人呢？比如一个烤箱或者电视机可以用“它”来称呼。像称呼没有生命的物体一样称呼机器人对不对呢？可不可像人类或者宠物一样给机器人取名字呢？ 目前的机器人都可以用“它”来称呼，因为它们的智能水平比较低，与电脑一样称为“它”。 未来机器人的智能水平会很高，为了表示人类的礼貌可以用“他”或者“她”，也许有一天机器人真的会有性别，比如电影《人工智能》中的机器人就是有性别的。 给机器人取名字当然是可以的，实际上实验室中的很多机器人都是有自己的昵称的。 2. 机器人做哪些工作比人类更加适合？为什么？ 目前的机器人比人类更加适合做反复重复（汽车装配）、精度要求高（电路焊接）、危险环境（排爆、核电厂）和极限条件（外星探索）等场合下的工作。 这些工作都是人类或是无法直接完成，或者有生命危险，或是会厌倦的任务，机器人像其它工具一样扩展了人类的能力。 未来的机器人会在更多的领域超过人类。 3. 如果机器人只能按照编写的程序做事，可不可以说机器人在思考？为什么？能够思考是什么意思？ 机器人是否能思考不是由是否通过程序实现决定的，而是由机器人是否有自我意识决定的。我认为真正的思考应该有自我意识。 4. 科幻作家在机器人被研制出来之前写了一些机器人的故事，那么谁更有想象力：是创造机器人这个想法的作家，还是研制机器人的科学家？为什么？ 我觉得作家更有想象力，因为从无到有的过程是最需要想象力的。当然没有科学家的创造力，作家们故事永远只是空想。 5. 想想你所拥有的五种感觉（视觉、听觉、触觉、味觉和嗅觉），你会将哪种感觉作为关键因素编写如机器人程序来识别不同的物体（如是一个苹果还是一首歌）？想想机器人可以通过什么设备来得到各种感觉。 五种感觉在识别不同物体的时候各有优点，在识别不同物体的时候不同的感觉会成为关键因素，如何综合使用多种感觉（感知融合）是非常重要的。 机器人可以通过摄像头获取视觉，通过麦克风获取听觉，通过压力传感器获取触觉（目前还没有像皮肤一样的触觉传感器），通过电极传感器来感知液体的味道（pH值、化学成分等），通过检测空气的成分和变化获取嗅觉。 另外机器人还有一些人类所不具备的感觉：超声波、红外线、磁场等等。 对于这些问题，您的答案是什么呢？欢迎留言。 订阅这篇文章的评论？ 分享到del.icio.us Digg this! 发到Diigo Post on Google Buzz 添加到Mister Wong 分享到Mixx 分享到Reddit Tweet This! 分享到Facebook Email this via Hotmail 相关文章[转载]“蓝脑”计划：人造大脑的可能性 [转载]机器人的伦理抉择 [转载]机器人能做出伦理选择么？


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</ol>]]></description>
			<content:encoded><![CDATA[<p>今天在<a href="http://asimo.honda.com">ASIMO的网站</a>上看到Honda<span class='wp_keywordlink_affiliate'><a href="http://airobot.org/blog/tag/robot/" title="查看 机器人 的全部文章" target="_blank">机器人</a></span>课堂的讨论题目（<a href="http://asimo.honda.com/downloads/pdf/Questions_for_Classroom_Discussion.pdf">原文下载</a>），觉得很有意义，值得所有研究<span class='wp_keywordlink_affiliate'><a href="http://airobot.org/blog/tag/robot/" title="查看 机器人 的全部文章" target="_blank">机器人</a></span>的甚至所有人思考。下面试着回答一下，欢迎大家讨论。(...)<br/> 阅读全文： <a href="http://airobot.org/blog/2009/10/29/%e7%a0%94%e7%a9%b6%e6%9c%ba%e5%99%a8%e4%ba%ba%e9%9c%80%e8%a6%81%e6%80%9d%e8%80%83%e7%9a%84%e5%87%a0%e4%b8%aa%e9%97%ae%e9%a2%98/">研究机器人需要思考的几个问题</a></p>
<hr />
<p><small>© Yuan for <a href="http://airobot.org/blog">人工智能&amp;机器人</a>, 2009. |
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		<title>电荷藕合器件CCD图像传感器简介</title>
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		<pubDate>Sat, 10 Oct 2009 20:58:09 +0000</pubDate>
		<dc:creator>Yuan</dc:creator>
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		<category><![CDATA[传感器]]></category>

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		<description><![CDATA[2009年10月6日，2009年诺贝尔物理学奖揭晓，瑞典皇家科学院诺贝尔奖委员会宣布将该奖项授予中国香港科学家高锟(Charles K. Kao)和两名美国科学家Willard S. Boyle和George E. Smith。高锟因为“在光学通信领域中光的传输的开创性成就” 而获奖，Willard S. Boyle和George E. Smith因“发明了成像半导体电路——CCD” 获此殊荣。CCD 是 Charge Coupled Device （电荷藕合器件）的缩写，被广泛应用于图像传感和非接触测量领域。本文对CCD图像传感器工作原理及其最新技术作简单介绍。 CCD 的工作方式和人眼很相似。人眼的视网膜是由负责光强度感应的杆细胞和色彩感应的锥细胞，分工合作组成视觉感应。而CCD使用一种高感光度的半导体材料制成，能把光线转变成电荷，通过模数转换器芯片转换成数字信号。一个CCD传感器由许多感光单位组成，通常以百万像素为单位。当CCD表面受到光线照射时，每个感光单位会将电荷反映在组件上，所有的感光单位所产生的信号加在一起，就构成了一幅完整的画面。 工作原理 如图所示，CCD的结构分为三层：微型镜头层，彩色分色片和感光层。 CCD感光层完成的任务就是将光信号转化为电信号。它是由数百万个感光二极管组成，感光二极管相当于人眼视网膜上负责感应的神经细胞，当有光线照时，感光二极管两极的电势发生改变，再通过A/D转换最终变成数字信号。 由于每个感光二极管单位只能记录光线的强弱，要想得到彩色的图像，还需要加上一个有色眼镜：彩色分色片。利用彩色分色片让每个像素感应不同颜色的光，然后通过计算将这些颜色组合成一个有效的像素。下图为典型的RGB分色片（又称Bayer filter，拜尔滤镜），有趣的是单位面积对绿色、红色和蓝色光摄取比例为2：1：1，这是因为人眼对绿色更为敏感。另一种典型的方法是CMYK补色分色法，由四个通道的颜色配合而成，它们分别是青（C）、洋红(M)、黄(Y)、黑(K)。 为了扩展CCD的采光率，必须扩展单一像素的受光面积，但是这种办法也容易使画质下降。因此，如下图所示，CCD又戴上一副眼镜：微型镜头层。因此感光面积不再因为传感器的开口面积而决定，而改由微型镜片的表面积来决定。 新技术 四十年来，CCD器件及其应用技术的研究取得了惊人的进展，这里介绍三个比较成功的技术。 Supper CCD CCD的感光动态范围还远远不及人眼，即感光元件正常工作范围内能感知的最弱光线到最强光线的范围。传统的胶片技术提供非常广的动态范围，是通过胶片的多层结构对不同标准感光来实现的。富士公司的Supper CCD技术模仿胶片的感光方式，通过两个光敏二极管提供不同的感光标准（分别是高感光度的S像素和R像素），用来感应光线的明暗变化，取得比一般感光元件更广的动态范围。并且将光电二极管的形状制成8角形，倾斜45度排列像素的CCD传感器，这样就改变了彩色滤光片的排列，使同色像素沿倾斜方向邻接。在进行提高感光度的像素混合处理时，使倾斜邻接的同色像素组合，减少了伪色的发生。 Foveon X3 为了使得影像的颜色变得鲜艳和锐利，美国Foveon公司发布了X3技术，又称蜂窝技术或马赛克技术。该技术放弃了不规则分不的彩色滤光片，而采用3个感光层，分别对RGB颜色感光，从而确保光线被100%摄取。 三CCD技术 三CCD技术，顾名思义就是采用三个CCD来成像，首先光线通过一个特殊的分光棱镜，得到红、绿、蓝三束光线，然后用三个CCD感光器分别感光，以得到非常高的图像质量。 总结 CCD的成像原理类似人的眼睛，使用电子元件替代人眼视网膜上负责光强度感应的杆细胞和负责色彩感应的锥细胞，最终形成可由人眼识别的图像。虽然其感光方式复杂，但成像质量较高，工艺简单。但是，由于CCD感光元件采用单一的通道，因此采光效率比较低，而且传送电荷信号需要电压支持，因此耗电量大。 CCD技术经过近40年的不断发展，现在已经达到非常成熟的阶段。随着CCD技术和理论的不断发展，CCD技术应用的广度与深度必将越来越大。 参考文献 wikipedia: Charged-coupled device http://en.wikipedia.org/wiki/Charge-coupled_device 百度百科: CCD http://baike.baidu.com/view/18579.htm sina科技时代: 数码常识:CCD的原理 http://tech.sina.com.cn/digi/2004-07-14/0039387208.shtml 李昨承: CCD的工作原理 http://blog.163.com/zuoch_lee/blog/static/58012700200912401552484/ wikipedia: [...]


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			<content:encoded><![CDATA[<p>2009年10月6日，2009年诺贝尔物理学奖揭晓，瑞典皇家科学院诺贝尔奖委员会宣布将该奖项授予中国香港科学家高锟(Charles K. Kao)和两名美国科学家Willard S. Boyle和George E. Smith。高锟因为“在光学通信领域中光的传输的开创性成就” 而获奖，Willard S. Boyle和George E. Smith因“发明了成像半导体电路——CCD” 获此殊荣。CCD 是 Charge Coupled Device （电荷藕合器件）的缩写，被广泛应用于图像传感和非接触测量领域。本文对CCD图像<span class='wp_keywordlink_affiliate'><a href="http://airobot.org/blog/tag/sensor/" title="查看 传感器 的全部文章" target="_blank">传感器</a></span>工作原理及其最新技术作简单介绍。</p>
<div id="attachment_74" class="wp-caption aligncenter" style="width: 474px"><img class="size-full wp-image-74" title="ccd1974" src="http://airobot.org/blog/wp-content/uploads/2009/10/ccd1974.jpeg" alt="CCD发明人Willard S. Boyle和George E. Smith（1974年）" width="464" height="320" /><p class="wp-caption-text">CCD发明人Willard S. Boyle（左）和George E. Smith（右），1974年</p></div>
<p>(...)<br/> 阅读全文： <a href="http://airobot.org/blog/2009/10/10/%e7%94%b5%e8%8d%b7%e8%97%95%e5%90%88%e5%99%a8%e4%bb%b6ccd%e5%9b%be%e5%83%8f%e4%bc%a0%e6%84%9f%e5%99%a8%e7%ae%80%e4%bb%8b/">电荷藕合器件CCD图像传感器简介</a></p>
<hr />
<p><small>© Yuan for <a href="http://airobot.org/blog">人工智能&amp;机器人</a>, 2009. |
<a href="http://airobot.org/blog/2009/10/10/%e7%94%b5%e8%8d%b7%e8%97%95%e5%90%88%e5%99%a8%e4%bb%b6ccd%e5%9b%be%e5%83%8f%e4%bc%a0%e6%84%9f%e5%99%a8%e7%ae%80%e4%bb%8b/">Permalink</a> |
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