人工智能&机器人 » 双足

第1000台NAO走下生产线

Yuan — Thu, 22 Jul 2010 20:22:23 +0000

前些日子Aldebaran-Robotics宣布第1000台NAO已经走下生产线，并且发布了最新的视频，相比一年前NAO已经有很大的进步了（一年前官方SDK的步行基本不能用）。

NAO当然也不会错过上海世博会的机会秀一把，20个NAO同时登台还是很有气势的。(...)
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RoboCup 2010 决赛集锦

Yuan — Sat, 10 Jul 2010 22:46:40 +0000

明天就是将会产生新的人类足球世界冠军，而机器人足球的冠军两周前已经决出（详细战报），在激动人心的世界杯决赛之前先欣赏一下机器人的精彩表演，看看机器人对抗人类是不是有机会。

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更快的PETMAN

Yuan — Mon, 26 Apr 2010 21:17:46 +0000

Boston Dynamics为美国军方开发的仿人机器人PETMAN现在能够以4.4英里每小时的速度步行，相当于7.08km/h。这个速度已经超过ASIMO的6km/h和Toyota机器人的7km/h。

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Robocup Mediterranean Open 2010

Yuan — Sat, 27 Mar 2010 09:28:36 +0000

2010.3.17-20 RoboCup地中海公开赛（Robocup Mediterranean Open）在罗马举行，只有标准平台组和青少年组。标准平台组一个有来自8个国家的8个队伍参赛，冠军获得2000欧元奖金。我也随队参加了这次比赛，在经历若干场点球比赛之后（大喜大悲来得太快太刺激），获得第二名。（详细比赛结果）(...)
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壁虎与机器人

Yuan — Tue, 09 Feb 2010 00:16:35 +0000

爬墙机器人被广泛应用于搜索、救援、侦察，以及科学实验和科学考察，它们是怎样在墙壁上如履平地的呢？主要方法有：吸盘：使用真空吸附原理使用胶水（真的有这样的机器人，看下面的视频）壁虎胶带在自然界，壁虎依靠神奇的四脚静止时紧紧吸附，移动时轻松脱离。对壁虎脚足刚毛吸力的精确测定表明，壁虎脚与物体表面的吸力完全是“范德华力”相互作用的结果。壁虎脚趾上约有650万个次微米级毛发，以几何阵列方式排列，每单一毛发直径约200至500奈米，约是人类毛发的直径的10分之1，长度是人类毛发直径的2倍，毛发前端有100~1000个类树状的微细分枝，每分枝前端有肉趾，能产生约10-7牛顿力，若整合整体毛发能产生每平方公分约10牛顿的力，即若当壁虎的四肢都与表面物质接触可载重约260磅重的人，悬挂负重能力约是其本身体重的400倍强。科学家仿照壁虎脚上毛发的几何排列构造，以电子光束微影与氧电浆蚀刻法（dry etching in oxygen plasma）在5微米厚的聚醯亚氨薄膜（polyimide film）上制成约2微米长、500奈米直径以1.6微米周期排列的高弹性聚醯亚氨纤维，实验结果这种高强度纤维每0.5平方公分约可负重大于100公克的物体，并可数次重覆使用，被名为“壁虎胶带”。毫无疑问，使用“壁虎胶带”的机器人在爬墙的时候有巨大的优势：运动灵活、耗能少；不过“壁虎胶带”仍在试用阶段，需要解决的问题主要有：如何适应不同的表面：机器人在运动时需要恰当的吸附力，不能太大也不能太小；如何保持清洁：在把自己吸附在天花板上的时候，机器人也吸附了一身灰尘，这可是不行的。下面就看看爬墙机器人们的精彩表演，首先出场的是斯坦福大学的StickyBot，该机器人重300克，在玻璃上行走速度达到4cm/s。 “壁虎胶带”还可以直接作为机器人的履带，CMU的WaalBot就是这么干的：美国DARPA的RiSE机器人可以爬树：以色列大学的机器人也好不弱，不仅有采用“壁虎胶带”的，还有使用“胶水”的，请注意下面视频的第40秒：当然类人机器人也不干落后，也能攀岩，下面视频中的Bioloid机器人通过外置的摄像头来选择攀岩的路径：我国的壁虎机器人（珠海新概念航空航天器有限公司）也很牛，爬墙如履平地，其灵活性和运动速度可媲美自然界的壁虎。参考文献人造纳米壁虎胶带非常“壁虎” Waal Climbing Bots wikipedia: Gecko tape Wall Climbing Robots Try Out New Techniques Bioloid Climbs Walls The Old Fashioned Way 我国仿生机器人壁虎爬墙如履平地订阅这篇文章的评论？分享到del.icio.us Digg this! 发到Diigo Post on Google Buzz 添加到Mister Wong 分享到Mixx 分享到Reddit [...] 相关文章

i-SOBOT精通十八般兵器

Yuan — Tue, 12 Jan 2010 21:47:13 +0000

i-SOBOT号称世界上最小的仿人机器人产品，只有16.5厘米，拥有17个自由度和2轴陀螺仪，支持遥控、编程、声控模式。

Paxshikai是i-SOBOT发烧友，他给i-SOBOT装上各种自制的武器，到目前为止他已经发布了100个i-SOBOT使用武器的视频！下面这个视频就是第100个视频：所有精彩瞬间的合集。

看了之后估计大家感兴趣的不是i-SOBOT机器人，而是Paxshikai是如何自制这些“武器”的。

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2009圣诞快乐！

Yuan — Thu, 24 Dec 2009 11:33:29 +0000

圣诞节到了，机器人商家也打折，并且推出机器人舞蹈来吸引眼球。视频中的Robobuilder 5720T打折后售价只要£365.05，是不是很便宜呢？(...)
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会走路的iPhone

Yuan — Tue, 15 Dec 2009 23:00:46 +0000

非常有趣的短篇：在上厕所的时候有电话来了怎么办，让iPhone自己走过来！绝妙的主意啊～不过步行技术还有待改进……(...)
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[翻译]人类步行研究

Yuan — Thu, 12 Nov 2009 11:33:11 +0000

原文：Research on Human Walking 机器人的步行是依照人类步行为模型的。在研究双足步行的基础理论时，本田针对人类步行和其它形式的行走，做了大量的实验并获取了大量的数据。在此基础之上，本田研究出类似人类的快速行走技术。 1.腿部关节配置在设计机器人关节配置的时候，人类的结构被选作为参考。考虑到脚趾在步行中的作用，脚趾和脚后跟的位置显得非常重要，因为它们决定了机器人的体重是如何被支撑的。机器人对地面的作用力感觉来自脚上的关节。脚上的关节可以前后、左右旋转，在正常步行时用来保持纵向平衡，并且更好地感知当脚在斜面上的情况。在跨越、上下楼梯时需要用到膝关节和髋关节。机器人系统由多个关节组成，如髋关节、膝关节和脚部关节。 2.关节活动范围考虑步行中关节的活动范围时，针对人类在平面上和楼梯上的步行进行了研究。通过测量关节的运动，来确定每个关节的活动范围。 3.腿的尺寸、重量和重心为了确定腿的重心位置，人类的重心被选作为参考。 4.行走时腿上关节的力矩为了确定行走时腿上关节施加力矩的理想值，测量了人类在行走和对应对突发事件反应时关节的力矩。 5.步行所需的传感器人类由下面三种感知来保持平衡：内耳的耳石感知到的速度半规管感知到的角速度来自肌肉和皮肤的感知：关节的角度，角速度，肌肉力量，脚底受力和皮肤的感觉为了“理解”步行中脚的运动，机器人系统配备有关节角度传感器，6轴力传感器，速度传感器和陀螺仪来确定位置。 6.步行中的作用力人类拥有一些结构化的元素组成，如柔软的皮肤，脚后跟以及由脚趾组成的弓形结构。它们连接可以运动的部位，通过弯曲来吸收脚接触地面时的冲击力。对人类步行的实验和分析显示，步行速度越快，地面的反作用力越大，尽管减少冲击力的功能仍发挥作用。以 2 - 4km/h速度步行时，反作用力是身体重量的 1.2 - 1.4 倍；8km/h时，负载增加到身体重量的 1.8 倍。对于机器人来说，需要在脚底安装吸收冲击力的材料，并使用顺应控制来减少冲击力。订阅这篇文章的评论？分享到del.icio.us Digg this! 发到Diigo Post on Google Buzz 添加到Mister Wong 分享到Mixx 分享到Reddit Tweet This! 分享到Facebook Email this via Hotmail 相关文章本田人形机器人研发历史仿人机器人全身运动：模仿人类的运动机器人跑步相关文章

仿人机器人全身运动：模仿人类的运动

Yuan — Mon, 02 Nov 2009 23:17:16 +0000

由于仿人机器人有很多自由度，而且还要保持运动的平衡，所以这方面的课题还在大量研究之中，尚未形成很成熟的最终方法。

由于仿人机器人具有人类的形状和相似的关节配置，所以模仿人类的运动来生存机器人的全身运动是个自然而然的想法。一般使用运动捕获系统[1]来获取人的运动数据，然后使用这些数据来控制机器人。然而，由于仿人机器人与人类身体特征之间有不可避免的差异，捕获的运动数据不能直接应用在机器人身上。

最近，韩国科学院的科学家提出一种新的方法来模仿人类的运动[2]，获得了很好的效果。(...)
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