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本田人形机器人研发历史

作为研制出最著名的人形机器人ASMIO的公司，本田机器人有超过20年的历史。本文简述本田机器人研发史上的各个机器人，相信这对我们中国研究自己的机器人也是有指导意义的。

1986年本田朝着梦想迈出了第一步：制造了第一台试验机型E0。不过，E0机器人只能缓慢地沿着直线走，迈一步需要将近5秒钟。

工程师们意识到不管是为了提高速度，还是为了能够在不平的地面上或者斜坡上行走，都需要实现快速行走。

而为了实现快速行走，需要研究人类的行走。

从1987年到1991年，本田公司研究和分析了人类的步行。除了人类的步行，他们还研究动物行走和一些其它形式的行走。对在行走中所需的关节配置和运动也有研究。根据从人类步行得到的数据，本田实现了快速行走的程序，E2机器人在平地上行走速度达到了1.2km/h。

至此，下一步就是要实现在人类居住的环境中快速、稳定的行走，特别是在不平的地面上以及斜坡和楼梯上行走。

本田的工程师们尝试了各种技术来保持步行中的平衡，最终他们开发出三种控制技术。

这些技术的应用使得E5机器人可以在斜坡和不平的地面上行走并保持平衡。

至此，本田的机器人都是没有上肢的，工程师们的下一步计划是给机器人加上身体，最终成为完整的人形机器人。

从本田机器人的研发历史可以看出：一项科学技术的进步和发展不是靠一个天才在一夜之间完成的，也没有不继承前人成果的辉煌突破。

参考文献：

1. HONDA: History of Humanoids - Men's dream takes first step forward. http://world.honda.com/ASIMO/history/history.html

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